Falla A/T de RAV4

Buen día:
Tengo un RAV4 del 2004 que aplica bien todos los cambios en frío pero cuando se calienta, después de unos 15 ó 20 minutos de andar, no aplica 3ª ni 4ª, inclusive pareciese que se neutralizara; si se acelera a fondo aplica nuevamente 2ª pero no hace el resto. El diagnóstico no arroja ningún DTC de transmisión, sólo P0031 y P2238, sensores de O2 que fueron cambiados ya.
Saludos y gracias.